同居して両親の面倒を見ていることを理由に殆どの遺産を弟が独り占めしている状況

１．弟の方が、お父様から多額の生前贈与を受けているという事であれば、特別受益として相続時に精算を主張する余地があります。
　なお、保険金については、平成１６年の最高裁の判例で、あくまで受取人固有の権利であり原則として特別受益に当たらないものの、著しく相続人間の公平を害する場合には、特別受益とみなして生産が必要になる可能性があるとしています。
　その後の下級審裁判例では、他の相続財産総額と比較して保険金額が同額近くになる場合は、特別受益に準じて扱う傾向があるようです。

２．不動産の登記簿謄本等を取得して、税務署に相談されてはよいかと思います。
　ただ一般論として、税理士に相談しているのであれば、相続時精算課税制度の適用等、通常は適法な方法で処理していると思いますし、自治体での固定資産課税の関係上不動産登記簿は確認しているはずであり、不審な点があれば税務署に連絡しているのではないかと思います。

３．なお、お父様の同意の上で名義変更したのであればそれ自体違法とは言えませんが、仮に弟さんが勝手にお父様の実印を持ち出すなどして名義変更を行なっていた場合、有印私文書偽造・同行使並びに公正証書原本不実記載罪が成立する可能性があります。
　移転登記手続きの際、司法書士に本人確認義務がありますので、通常は考え難いですが、法務局で登記申請時の添付書類を閲覧・謄写し、担当した司法書士に確認してみる、という方法も考えられます。

既に小川先生がご回答されているとおりです。不動産の名義変更について事前にきちんと税理士に相談し、相続時精算課税制度等を利用していたのであれば、それは「脱税」とはなりません。
不動産の名義変更をした場合、何時、どういった原因で名義変更がされたのか記録がのこります（登記簿謄本で確認可能）。税務署に申告しなければいけないものを故意に隠す、いわゆる脱税の様な性質ではないと思われます。
いずれにせよ、疑問があるようであれば登記の関係資料も確認してみるのも良いでしょう