20年以上接点がない実家の相続

まず、お父様に何らかの夫妻があると見込まれ、マイナスになる可能性が高いのであれば、相続放棄を行なった方がよいです。
相続放棄は、お父様の死去を知った時から３か月以内に、お父様の死亡地の管轄家庭裁判所に申述を行なう必要があります。３か月の期間内であっても遺産について処分行為を行なうと、相続放棄が出来なくなるおそれがあります。
これに対し、プラスになると見込まれる場合には、相続放棄するか否かはご相談者様の判断になります。遺産分割を行なうと、お母様や妹さん等他の相続人と遺産分割協議を行なう必要があり、精神的な負担は大変かと思います。ただ、遺産に資産価値あれば一般的には遺産分割を望む場合が多く、他の親族からの代償金支払等による精算を行なう場合が少なくありません。プラスの場合での相続放棄するか否かは、御家族とよくご相談いただいた方がよいかと思います。
ご実家の資産価値については、不動産業者に簡易査定を依頼すれば、大まかな市場価格は算定できるでしょう。