10年前に亡くなった父親の相続について

お父様がお掛けになった保険金の受取人が、ご相談者様に指定されていたという事でしょうか。
保険契約に基づく保険金受取請求権は受取人固有の権利であり、民法上は相続財産とは別個の財産となります（相続税法は、相続税の課税対象となりますが）。
したがって、保険料の大半をお母様がお支払になったものであっても、当然に実印等を渡す必要はありません。

ただ、現在の保険契約者がお母様ということであれば、お母様が受取人を変更する可能性がありますので、まずは保険契約内容をよく確認する必要があります。

また、受取人がご相談者様として確定している場合でも、最高裁の判例では、共同相続人間の公平性を著しく害する場合には、特別受益規定（民法９０３条）の類推適用により、共同相続人間で精算を行なう必要があるとされます。
お父様からの相続財産と比較して、当該保険金が同額程度に上る場合には精算が必要かと思いますが、そこまで至らない場合であっても、お母様との間で不公平感が残らない形での解決が望ましいのではないかと思います。