私は独身の伯母と仲良くしていた関係です。

「意思判断に多少難がある」がどの程度かにもよりますが、財産処分について判断能力が維持されていれば、遺言の作成自体は可能です。
公正証書遺言の場合は、公証人が遺言者から聴取を行なうため、公証人が叔母様の意思能力に支障なしと判断すれば、公正証書遺言の作成は可能でしょう。
後で遺言の有効性が争われる可能性もないとは言えませんが、叔母様の意思能力が欠けていることは、他の相続人において立証する必要がありますし、そのときに相続人全員の同意で別途遺産分割協議を行うことも妨げられません。
まずは、公正証書遺言の作成を試みてはいかがでしょうか。