成年後見人の選任を行なってきた、弁護士が選任されているが、自分ではダメなのか？

本件において、専門職後見人が選任されているのであれば、家庭裁判所がその必要性を認めた上で選任しているはずですので、現在の後見人を解任してご相談者様を後見人に選任するのは困難ではないかと思います。
また、お祖母様がグループホームに入居済みとなると、元々の家に現在居住しているといえるかという問題はありますが、被後見人の居住用不動産の処分には家庭裁判所の許可が必要とされます（民法９５８条の３）。
家の処分等について不安があるのであれば、まずは成年後見人と協議する方法が考えられますが、それも不安がある場合には、家庭裁判所に別途後見監督人の選任を申し立てる方法も考えられます（民法８４９条）。
もっとも、後見監督人選任の必要性について具体的理由を明らかにする必要があるほか、毎月数万円程度後見監督人報酬も発生しますので、その必要性及び費用対効果を見極めた上でどうするか判断頂いた方がよいかと思います。

一度決められた後見人を変更するには、その後見人の後見事務について不相当な具体的事由が必要です。また、後見監督人を選任することも考えられますが、選任を必要とする事由が必要であるし、監督人の報酬も別途必要となるなど、現実的ではありません。いずれにしても、後見人が、財産を処分するときには、その必要性を、裁判所が判断するので、心配しすぎる必要もないでしょう。
大事なことは、後見人には会って、意志の疎通がスムースに出来るようにしておくことです。そして、後見人弁護士と、電話、メール等で、不断から積極的にコンタクトをとり、状況を把握しておくことです。また、財産の処分、介護の方法などについて、希望を書面で送っておくと、後見人は、それを無視できないので、効果的です。