両親の死後、揉めないように生前対策を相談したい

まず、第一に考えられる対策としましては、ご両親が健在のうちに遺言書を作成頂く方法が考えられます。
もっとも、経営形態が個人事業主なのか医療法人なのかにより、相続対象も異なってきます。前者の場合には、病院の土地建物等の不相談や、病院内で個人名義で所有する動産自体が相続見込財産ということになるかと思います。これに対し、後者の場合には、資産自体は法人所有となるため、法人に対する持分（株式会社の株式に類似しますが、若干性質が異なります）の払戻請求権相当額が相続見込財産ということになるかと思います（法人の負債を控除した資産総額が一つの目安になるかと思います）。
財産調査のみの依頼は、原則として承っておりません。もっとも、病院の土地建物の登記簿の取得及び不動産業者への査定依頼、病院内の動産の時価について業者に査定依頼することはご自身でも可能ではないかと思います。また、差し支えなければ、ご両親にご事情を説明の上、現在の財務状態に関する資料を拝見させて頂く、等の方法が考えられます。
また、ご相談者様ないしご親族が家業を継がない場合において、ご両親が亡くなられたときや高齢で業務継続が困難になったとき、急に患者様に退院ないし転院頂くのも容易でないと思います。したがって、病院の経営についてどうするのか、についてもご健在のうちによく検討された方が良いと思います。
相談料に関しては、ご相談時間がどれくらいになるか、にもよります。また、ご両親の同意の上、遺言作成を依頼いただく場合には、内容的に複雑になることが予想されますが、おおむね財産総額の数パーセント程度になるのではないかと思います。

診療所、病院の相続問題は、誰がそれを承継するかで、全く対策が異なります。また、医療法人か、個人かでも全く異なります。一番多い、個人経営で医師免許を取得している子Ａが相続する場合では、偉業を継続するに必要なものを具体的にリストアップして財産評価し、それをＡが相続する前提で、他の財産を他の法定相続人へ公平に分けられるかを検討し、うまく分けられればその旨の遺言書を作成してもらうのがベストでしょう。しかし、他の財産が多くないため、不公平になることが多く、、そのときは、Ａが代償金を他の相続に支払って解決するのが普通です。となると、Ａは、代償金を個人的に用意する必要があるので（銀行借入が必要なことも多いのです）、相続人間の建設的な話し合いが必要です。
次に医療法人の時ですが、医療法人の持ち分の相続となります（持ち分のない医療法人もありますが、この場合は、医療法人とその財産は、相続の対象外です）。持ち分は、貸借対照表の資産の部を時価に評価替えし、負債を控除して、実質的な純資産を算出し、それが、遺産となります。これを、Ａが相続します（医業をつがない人が共同相続人となると、後でもめやすいので避けるべきでしょう）。この持ち分以外の財産を他の相続人が相続しますが、この後の注意点は、個人の場合と同じです。ＭＳ法人が別にあるときは、その株式の相続も考える必要があります。
なお、この場合、財産調査と評価が重要なテーマなので、法律事務所としては、ここから受任することになりなす。ただ、手数料、報酬は、内容次第なので、まずは、法律相談をして、そのときに、見積もりも出してもらい、実際に委任するかどうかを決めるとよいでしょう。

既に回答のとおりですが、代償金や遺留分の準備に、生命保険を利用する方法もあるでしょう。
節税にも利用できることもあるので、生前に生命保険についても見直しをし、上手に利用できれば対策の１つとなるでしょう。